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ICT Challenge [Manipulator 강화학습 & World 모델 학습]

개요

RGB-D 카메라를 이용해 미니 골프 환경의 필드에서 공을 퍼팅했을 때 공의 궤적을 예상하는 월드 모델을 만들어 이를 로봇 분야에 적용하고자 함

역할

다음 물리 상태를 추론하는 VAE를 만들어 RGB-D의 이미지와 공의 속도, 위치 정보를 줬을 때 다음 상태의 RGB-D, 공의 state 정보를 추론하도록 함

강화학습은 IK solver를 주고 타점의 trajectory를 생성하게끔

결과